Мюнстер был основан в 793 году Карлом Великим, который приказал построить недалеко от своей резиденции монастырь. От латинского "monasterium" и происходит название города. В 799 году Римский Папа Лео III основал здесь Мюнстерское Епископство, а в 805 году в Кельнском кафедральном соборе первым епископом Мюнстера был рукоположен Св. Людгер.
В 1170 году Мюнстер получает статус города и начинается строительство городских укреплений. К XV веку город становится самым большим в Вестфалии. С середины XIV века Мюнстер входит в состав Ганзейского союза, объединившего торговые города в XIV-XVI вв. Этот союз держал в своих руках всю торговлю на Балтийском и Северном морях и располагал монопольными привилегиями в других регионах.
Европейскую известность Мюнстер получил в связи с подписанием Вестфальского мирного договора, ознаменовавшего окончание Тридцатилетней войны в Европе (1618 -1648гг.).
Современный Мюнстер - крупнейший университетский центр Германии, в котором получают высшее образование почти 55 тысяч студентов. Здесь проживает более 305 тысяч жителей. Город называют велосипедной столицей Германии. По уровню жизни Мюнстер уступает только Мюнхену.

Вид на историческую Ратушу, где был подписан Вестфальский мирный договор.